來源：昌昇自動化時間：2021-06-07
FANUC發那科機器人驅動器維修及應用：伺服驅動器，伺服放大器，伺服電機，示教器，主機，NC控制器等專業維修，伺服驅動器，我們簡稱“驅動器”“放大器”其作用是給機器人伺服電機提供功率并控制其運動的裝置，而驅動器又可以分為液壓驅動器、氣壓驅動器和電氣驅動器。
對比如下：
A、液壓驅動特點
液壓驅動所用的壓力為5～320kgf/cm2。
a）優點
1.能夠以較小的驅動器輸出較大的驅動力或力矩，即獲得較大的功率重量比。
2.可以把驅動油缸直接做成關節的一部分，故結構簡單緊湊，剛性好。
3.由于液體的不可壓縮性，定位精度比氣壓驅動高，并可實現任意位置的開停。
4.液壓驅動調速比較簡單和平穩，能在很大調整范圍內實現無級調速。
5.使用安全閥可簡單而有效的防止過載現象發生。 6液壓驅動具有潤滑性能好、壽命長等特點。
b）缺點
1.油液容易泄漏。這不僅影響工作的穩定性與定位精度，而且會造成環境污染。
2.因油液粘度隨溫度而變化，且在高溫與低溫條件下很難應用。
3.因油液中容易混入氣泡、水分等，使系統的剛性降低，速度特性及定位精度變壞。
4.需配備壓力源及復雜的管路系統，因此成本較高。
c)適用范圍
液壓驅動方式大多用于要求輸出力較大而運動速度較低的場合。在機器人液壓驅動系統中，近年來以電液伺服系統驅動最具有代表性。
B、氣壓驅動的特點
氣壓驅動在工業機械手中用的較多。使用的壓力通常在0.4-0.6Mpa，最高可達1Mpa。
a）優點
1.快速性好，這是因為壓縮空氣的黏性小，流速大，一般壓縮空氣在管路中流速可達180m/s，而油液在管路中的流速僅為2.5-4.5 m/s。
2.氣源方便，一般工廠都有壓縮空氣站供應壓縮空氣，亦可由空氣壓縮機取得。
3.廢氣可直接排入大氣不會造成污染，因而在任何位置只需一根高壓管連接即可工作，所以比液壓驅動干凈而簡單。
4.通過調節氣量可實現無級變速。
5.由于空氣的可壓縮性，氣壓驅動系統具有較好的緩沖作用。
6.可以把驅動器做成關節的一部分，因而結構簡單、剛性好、成本低。
b）缺點
1.因為工作壓力偏低，所以功率重量比小、驅動裝置體積大。
2.基于氣體的可壓縮性，氣壓驅動很難保證較高的定位精度。
3.使用后的壓縮空氣向大氣排放時，會產生噪聲。
4.因壓縮空氣含冷凝水，使得氣壓系統易銹蝕，在低溫下易結冰。
C 、電氣驅動的特點
電氣驅動是利用各種電動機產生力和力矩，直接或經過機械傳動去驅動執行機構，以獲得機器人的各種運動。因為省去了中間能量轉換的過程，所以比液壓及氣動驅動效率高，使用方便且成本低。電氣驅動大致可分為普通電機驅動、步進電機驅動和直線電機驅動三類。
（a）普通電機驅動的特點
普通電機包括交流電機、直流電機及伺服電機。交流電機一般不能進行調速或難以進行無級調速，即使是多速電機，也只能進行有限的有級調速。直流電機能夠實現無級調速，但直流電源價格較高，因而限制了它在大功率機器人上的應用。
（b）步進電機驅動的特點
步進電機驅動的速度和位移大小，可由電氣控制系統發出的脈沖數加以控制。由于步進電機的位移量與脈沖數嚴格成正比，故步進電
機驅動可以達到較高的重復定位精度，但是，但是步進電機速度不能太高，控制系統也比較復雜。
（c）直線電機驅動的特點
直線電機結構簡單、成本低，其動作速度與行程主要取決于其定子與轉子的長度，反接制動時，定位精度較低，必須增設緩沖及定位機構。
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